Prof.Thomas Holzhueter 来DMU讲学

在笔者邀请来DMU船舶自动化研究室访问的国外学者中，Prof. Thomas Holzhueter是我最不熟悉的。那为何还要邀请人家呢？这不矛盾：不熟悉不等于不认识，更不等于对他的工作一点不了解。其实，笔者与Prof.Thomas Holzhueter共同作为CAMS委员会的学术委员，彼此多少还都有些耳闻和接触吧。因而当我直接写信邀请Prof.Holzhueter来DMU作学术交流时，他欣然接受，这也令我很高兴：起码说明自己“还有些面子”罢？

这其间笔者还有一点具体的考虑：在那些CAMS学术委员中，若说理论，水平高的确实大有人在，但在将控制论应用于与船舶操纵运动方面，真正取得实际效果的，还真数不出来几位—Prof.Holzhueter却就是其中最成功的一位。他的特点是先在航海仪器厂（Anschutz Corp.）做设计工作，取得经验后，再到大学当教授，可说是理论结合实际的典型。请他来讲学，对推动我室研究成果的产品化，会起到促进作用。至于一些具体安排及其“待遇”方面，则援引邀请Prof. Van Amerongen的办法。

Prof.Holzhueter的简历如下：

Resume of Prof. Thomas Holzhueter:

“ Thomas Holzhueter was Born in 1951.

He received the Diploma in Physics, in 1978.

He received degree of Ph.D. in Mathematical Economics, in 1983.

He worked for Anschutz Company on development of ship autopilots, as the head of department of basic research in the last years.

He moved to Hamburg Polytechnic in 1990, as a Professor in Control Engineering. Since then he has served as a consultant for Anschutz Company on further refinement of autopilots several times.”

      Prof.Holzhueter自行乘机来连，校方照例安排他住海事公寓。他到的当天，我即到海事公寓大厅会见他，一方面表示欢迎，再者，要与他讨论讲座进行中的细节问题。他对我说的第一句话是：“You speak a good English.”

在对Prof.Holzhueter地接待方面，笔者“退居二线”，举凡到飞机场欢迎、欢送Prof.Holzhueter的到来与离去，安排校领导的接见、宴请，带他观光大连市容等项目，全都推给外事处和我的博士研究生Y.去做，自己却当起“老太爷”的角色了。其实论年纪，Prof.Holzhueter与以往来此的Dr.Kallstrom，Prof.Blanke, Prof.Van Amerongen,…等人相比，都差不太多，也就是年轻几岁罢了。今天想起来，笔者理应尽地主之谊，对远方而来的朋友尽可能热情相待才是。傲慢本不应是我的“本能”。可同样的事情多了起来的时候，如何始终保持谦虚谨慎，却不是那么容易的事。但不管怎样，我和妻还是在一个晚上，请Prof.Holzhueter吃饭，地点选在我家附近的“香隆海珍食府”，作陪的有Dr.杨承恩夫妇。5人一桌，席间我对Prof.Holzhueter的讲演深表谢意。大家喝了些红酒，气氛还是挺温馨的。

讲课当中， Prof.Holzhueter还是采用了以理论带动实际的惯用方法，先把自己的理论研究成果加以重点讨论。他后来发表的两篇论文成了此次讲演的核心：

① Holzhueter,T.,Schutze,R., Operating experience with a high precision track controller for commercial ships,Control Engineering Practice,1996,4(3):343-350;

② Holzhueter,T.,LQG approach for the high precision track control of ships. IEE Prec.-Control Theory Application,1997,144(2):121-127.

笔者请Prof.Holzhueter具体讲一下他在航迹自动舵研制中关于航线设计与自动跟踪问题。他回避说，这部分内容与公司具体的产品关系密切，他无权泄露其中细节。我们对此表示理解与尊重。Prof.Holzhueter回国后寄来一张光盘作为补偿，内容与我们希望的可说是风马牛不相及，但他的负责精神，还是让我受到感动。后来在笔者指导的博士生杨国勋（代郭晨教授指导）的学位论文中，对这部分内容进行了细致的研究和设计，取得较满意结果。

                     07珠海之旅

       据说，珠海原来是个小渔村，藉助改革之机，一夜爆发，成了南方开放的桥头堡，吸收资本主义资金、技术与人才的触角，并与深圳互成犄角之势。其中深圳面对的是香港，珠海则面对澳门。然而深圳和珠海这两座城市无论从规模上、建筑风格上到文化景观上看，都有着明显的差别。这么说吧，如果说深圳是繁华的大都会，那么珠海就是休闲的小乡镇。

笔者的初步感觉，在珠海这座城市中，看不到多少高楼大厦，似乎也没有什么豪华热闹的街市；有的是发达的商业网点，银行、金融机构，酒搂、饭店；有的是宜于人居的自然环境与宽松的人际交往情结。从而吸引着许多游人驻足，包括来疗养度假的中央首长，来休闲观光的各级政府部门干部，来享受各类娱乐的富豪巨贾，…。连我们这样的退休老人也敢前来问津，足见珠海的巨大吸引力，巨大的包容性，…。

曾在DMU的工控研究方面做出较大贡献的Fu教授，我的博士研究生小胡同志，妻的毕业于大连医学院的老同学彭君、马君…，均来此发展，并取得了大于以往好几倍的成就。

从风景上说，珠海是沿着海岸线的走势而建成的一个典型滨海城市，形成一条狭长的走廊。沿海一条宽阔的大马路，有着非常好听的名字：“情侣街” ，这可绝非等闲之辈所能想得出来的，起此名的人太有才了。光凭此名称，就可形成xx亿元的无形资产，我想。情侣街的一边，是美妙的海景，另一边则是宽阔的绿地，各式南方林木，如榕树、棕榈等，夹杂着红色的花卉，风景美不胜收。由北而南缓行，大约走到情侣街中部，即可见到珠海的标志性景观：渔女雕像。

珠海渔女像位于风景秀丽的香炉湾畔，她脖戴项链，身披渔网，裤脚轻挽，双手高高擎举一颗晶莹璀璨的珍珠，带着喜悦而又含羞的神情，向世界昭示着光明，向人类奉献珍宝。这座石雕，身高8.7米，重量10吨，用花岗石分70件组合而成，是中国著名雕塑家潘鹤的杰作。

珠海渔女的传说：相传古代有位仙女被香炉湾美丽的风光迷住了，决意下到凡间，尽享这人间美景，不愿返回天上。她扮成渔女，织网打鱼，捞蚌采珠。在劳动中，她结识了一位憨厚的渔民青年海鹏，两情缱绻，朝夕相依。耿直的海鹏轻信谗言，要仙女摘下手镯给他作订情信物，仙女听了泪如泉涌，向海鹏倾诉了自己的身世。原来仙女是南海龙王的女儿，龙宫中管家婆为防她思凡遁逃，给她套上八只手镯，只要脱掉一只，她就会死去。海鹏不信渔女的话，转身要走。渔女为明心志，猛力拉下一只手镯，旋即死在情人怀里。海鹏此时悔恨已晚，饮声泣血，哀天恸地。﹡

住处     来珠海前，彭君已为我们联系好了住处：位于海霞新村的黑龙江大厦内的黑龙江省干部疗养所，双人标准间50元/日，特别廉价不说，卫生条件也很不错。尤其是周围的环境：近临情侣街，一眼就能看到海，满地碧草，各种南方植物环绕，空气中混和着大海的味道。每天早晨出去，让自己融入珠海的大自然之中，顿感心情十分舒适欢畅。说实话，珠海在许多方面，与大连很相象，来此颇有宾至如归的感觉。

饮食     干部疗养所内也可为我们提供饮食，每人每餐只要2～3元，太便宜了。但我们还是愿意到附近的餐馆“碧海海鲜酒楼”吃广东风味的饭菜。都“享用” 了些什么呢？早点大概有：养生素麦包，鲜竹牛肉球，窝蛋牛肉粥，明火靓白粥，…。正餐有：铁板生蚝，素菜（黄瓜/胡罗卜/银杏/猪肚），脆皮南瓜酥，…。其实这里写出来的没有忘记的多。此外，彭君、马君全家在“2000大酒店”请我们吃饭，有：水饺，排骨，松鼠鱼，素菜，饼，…。我两人在碧海海鲜酒楼回请他们全家吃饭，大致点了：客家蒸酿豆腐，清蒸皇帝鱼，茶树菇炒牛肉，西芹百合炒木耳，农家素饼，咸甜薄饼，炒河粉，海贝野菌煲，…。

游览珠海情侣街      我俩乘大巴车从广州刚到珠海，吃过午饭，略微歇息一会儿，彭君、马君就来到我们住的宾馆，领我们游览情侣街—出门就是。在大海边这条大马路的人行道上，大家边走、边看、边聊，亲切又温馨。没费太大力气就来到了珠海渔女塑像前，在众多参观者蜂拥之中抽空档拍照，可并不是件轻松的事情。不过，过后再看看当时拍的那些像片，还真真切切引起了我们对珠海的思念之情。

见识中山大学第五附属医院老年病科     第二天是星期日。上午，彭君夫妇开车来接我们出去游玩。别看彭医生已年过70周岁，人却很显年轻，驾车技术十分纯熟老道。首先到彭振超教授任职的中山大学第五附属医院（珠海市海华东路52号）干部病区、老年病科参观。彭君任该病区的主任医师。彭医生还兼任：《医药世界》杂志编委，广东省老教授协会医学专家委员会理事，广东省老年保健研究会副主任委员，广东省珠海市老科技工作者协会常务理事，等等。诊治范围：心脑血管病，老年病，内科疑难杂症，保健咨询。此外，彭、马两位医生还可算得上是职业旅行家，多年来已走遍半个世界（珠海报纸有详细报道）。在摄影、摄像、影像的电脑处理等方面，彭君更是内行。

       彭医生所辖的病区、病房，布置、管理得井井有条，设备先进，医疗有方。下级医生、护士，一见彭主任出现，全都垂手站立，热情招呼，到了这种地方，才确实感受到了“权威”的尊严。

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参观中山故居      驱车20分钟左右就来到中山县。中山故居内展出的各种图片琳琅满目，尽显先生创建中华民国的艰苦奋斗历程。其中一件事给我以巨大震撼：先生身旁一直有一位温柔识礼的女性陈粹芬相伴。孙中山在日本和南洋从事革命活动时，陈粹芬一直追随左右。她常常替革命同志洗衣做饭，传递革命密函，甚至从事运送军火等危险的地下工作。孙中山在日本流亡期间她在周围待了十几年。可是当更年轻、貌美、留美归来的宋庆龄出现的时候，陈粹芬却激流勇退，将自己的“位置”让出来，悄然离去，…。陈粹芬说：“我跟中山反清，建立中华民国，我的救国救民愿望已经达到。我自知出身贫苦，知识有限，自愿分离，并非中山弃我，他待我不薄，也不负我。”其坦荡的胸襟，大爱和大气的品质，可见一斑。

无独有偶。在毛泽东最困难的时候，是贺子珍同志始终陪伴在他的身旁，共患难分忧愁。可是江青一旦出现，带给贺子珍的又是什么？

  遇美女而抛弃患难与共的爱人，是一个典型的艺术题材。自古英雄难过美人关，千真万确。

参观农科所     彭马二位带我们去的农科所，并没有太大的名气，但其研究成果，却不可小视，曾多次获得广东省和珠海市科技进步奖奖项。1999年，该中心培育的奇瓜异果更获得“’99昆明世界园艺博览会”蔬菜瓜果类的金、银、铜三个奖项.。具体情况请参见笔者所摄的照片（ “07珠海之旅相册”）。

浏览横琴大桥，隔濠江遥看澳门     临回广州的前日下午，彭马二医生又驱车带我们经横琴大桥前行，隔海遥望澳门，拍了几张照片。事后再看看电子地图，才知道当时都走过了哪些地方，难得有此机会。

最后致谢      我们此行，在好客的老同学彭君、马君的悉心帮助和关怀下，得以圆满实现，让我们在祖国的南方，抒发了大海的情怀，享受了珠海的美景、美食。对此我们表示衷心感谢，愿他们的事业兴旺发达，健康长寿。

﹡http://bbs.okhere.net/thread-759385-1-1.html

公鸡爱护母鸡

今天早餐，同往常一样，一片烤面包，夹四片火腿肠、四片生黄瓜片；一碗小米粥，外加一只煮鸡蛋，这些都是妻亲手准备的。

两人坐下来，开始吃。这时我见盘中还余下一片火腿，就咬了一半，剩下半片，给放在妻的盘子里。妻说：“看你，就自己吃了呗。”我说：“小时候，在院子里，见老公鸡咯咯地叫唤，你知道为什么？他见到食舍不得吃，就唤母鸡过来给她吃。我也要爱护自己的母鸡。”妻听了一撇嘴，笑了笑，没说话。

—这就是我们退休后日常生活中的一个Snap shot。

  难忘广州一餐

07广州之旅   2007年4月1日～12日，我们到广州和珠海游玩。其中4月6日～10日在珠海的活动将另文叙述。本文介绍在穗停留期间的概况，主要说的是“吃”，特别是在“鸿星海鲜酒家”一餐午饭的感受。

·住的     住滨江中路168号“海运宾馆”2楼双人标准间，正好面对珠江，风景秀美。特别在阴天的时候，那种烟雨珠江的意境，令人陶醉。   

·吃的

  除了早茶之外（另文叙谈），中晚餐我们准时造访“海运食府”，吃一些极普通的饭菜，但粤人的烹调技术，那到底是高，做出的菜肴，味道就是好。都吃了些什么呢，大概有：干炒河粉；炒面；牛腩饭；排骨面；鹅肝酱焗鸡比菇；冬姑海参肥牛；西芹百合木耳；叉烧肉；冬瓜鱼皮；烧鹅濑粉,…。

·朋友聚会   大学同学荆显坤兄全家请我两人在“海运食府”吃饭，所点的菜大致是：肘花；拌鱼皮；广州特色白斩鸡；清蒸多宝鱼；炒黄鳝丝；炒地瓜苗；炒苋菜；炸牛奶卷；炒河粉；油煎豆沙馅饼，…。

     我们回请荆显坤兄全家在“农家鸡饭店”吃饭的菜谱为：拍黄瓜；客家豆腐；炒芥蓝；农家炒素菜；清蒸西江钳鱼；农家沙姜鸡；蒜香烧排骨；白灼虾；香煎生肉包；扬州炒饭，…。

·玩的      07.05.03，到广州的第三天，步行过江，经解放南路，到中山五路游玩，后者是笔者40余年前到广州出差时经常要去购物的地方，而今呢，原来心里所记忆的已经完全没了踪影，那些鳞次栉比的店铺再也找不到了，萧条代替了热闹，心中不禁有些扫兴。

07.04.04, 上午到黄花岗七十二烈士陵园参观拜谒。该陵园是为纪念孙中山先生领导的同盟会在广州起义战役中牺牲的烈士而建的。当年，骨干会员牺牲百余人。后经人收殓烈士遗骸72具，丛葬于黄花岗，故得名。黄花即菊花，象征节烈。孙中山书“浩气长存”四字镌刻于墓坊。墓道两旁苍松翠柏，烘托出满园黄花辉映碧血的庄严肃穆气氛。

　 
　    岗顶为72烈士陵墓。后面是一座麻石建成的纪功坊。该坊上半部以72块矩形石块，砌叠成金字塔形坊顶，每一块矩形石块均是由旅居海外的一个国民党党部所贡献。顶上矗立着一尊高举火炬的自由神像，造型别具一格，蔚为壮观。坊额镌有章太炎所题篆文“缔造民国七十二烈士纪功坊”，字字重千钧。烈士陵园内苍松翠柏长青，繁花并茂，还建有黄花卉、八角亭、四方池、石桥等，是参观游览的名胜景点。

30余年前，笔者到过这里，20余年前再次访问，每回来此心里都充满着一种崇敬与感恩的情绪。这次携妻旧地重游，倍感该风景名胜受到了良好的保护。我们走过了竹林，大榕树，拍了几张照片，以作记念，相比之下，好像还没有从前照得好。

07.04.05,雨中登越秀山,行至中途，终因坡陡而返，为未能登顶而遗憾，主要是“方向错了”，应该从南门进入后再登山。接着逛中山纪念堂，略感遗憾的是，老年优待证不管用，无论何人，想进入中山纪念堂内参观，均须买票。我们只是冒雨在园内转悠，同样得到许多灵感。

鸿星海鲜酒家的一餐午饭     07.04.04,游黄花岗烈士陵园归来，已是身疲力倦，腹中空空，立即到位于海珠广场旁、正义路上的一家“鸿星海鲜酒家”就餐。后来知道，鸿星海鲜酒家在广州是一个颇有名气的连锁饭店，我们去的即是其一家分店。吃的菜肴极简单：姜葱炒红蟹；烧鹅；凉拌黄瓜；啤酒；茶；米饭。

       提起姜葱炒螃蟹，是为笔者的最爱。不过这道菜的做法，南北方还是有许多差异。大连饭馆做的姜葱炒螃蟹，将盖儿掀开，切成几块，先用油炸，再加姜葱作料翻炒而成。炸时一般的火候较大，以致蟹肉变老，口味较为硬梆梆。而人家鸿星海鲜酒家作的姜葱炒螃蟹，却感觉不到油炸的痕迹，蟹肉鲜嫰无比，凸显粤菜厨师的高超技艺。这次吃的红蟹,鲜活时即全身紫红 ,我从未见过,一只重1斤,价格100元。

     烧鹅当然也是广州的特色菜肴，难得有机会品尝，鸿星海鲜酒家烧得也恰到好处。于此，又想到一桩往事。笔者的同班同学老葉，他的夫人善制烧鹅。那年我到广州出差，他邀我与另一广州同学老姜到他家吃晚饭，便准备了烧鹅这个拿手菜。可到了集合的时候，正好广播了M去世的消息，这顿饭还能否吃？几个人商量后决定：吃！当天还喝了点酒。葉嫂告诉大家，放心吃，他们家挺僻静的，没人知道，否则那还得了？可惜，葉兄葉嫂离开我们已经很久了。

鸿星酒家这顿饭吃得十分满意，经久难忘，特写此文，以资纪念。

Prof.Van Amerongen访问DMU

—     国外学者来访(4)

搞控制的人恐怕都知道，自适应控制，从它们在上个世纪诞生的年代起，就分成了两个分支：以Whitaker,Landau等人为代表的模型参考方案（MRAS：Model Reference Adaptive Systems）及以Astrom，Wittenmark等人为代表的自校正控制方案(STR：Self-Tuning Regulators)。

在船舶运动控制领域，将STR应用得最成功的，当然应推Dr.Kallstrom；而将MRAS应用得最好的，就是Dr.Van Amerongen。后者的博士论文“Adaptive Steering of Ships—A model reference approach to improved manoeuvring and economical course keeping”也可算作是一本经典之作，并且经受住了时间的考验。

       Van Amerongen是荷兰人，他在Delft University 取得Ph.D.学位（导师Van Lemke），留校工作了一段时间以后，又转到Twente University任教授。Dr.Van Amerongen不但在船舶航向保持、航向跟踪控制领域，做了大有成效的工作。而且在船舶舵阻横摇（RRS：Rudder Roll Stabilization）的研究方面，在国际范围内，也是一位先行者。此外，他将人工在神经网络（ANN）用于船舶自动舵的研究也走在同行的前面，给笔者留下深刻印象。

关于RRS研究的概况，笔者在此想多说几句。在欧洲：荷兰Delft U.的Van Der Klugt在Prof. Van Lemke与Prof. Van Amerongen 指导下，做了《Rudder Roll Stabilization》的博士论文；瑞典的Dr.Kallstrom在RRS研究上赫赫有名，已有产品化的结果问世，他称之为“Roll-Nix”,曾在货船上与瑞典海军舰只上进行过航行试验，表明，RRS在经济性、舒适性（减摇50%以上）方面都取得明显效果；丹麦的Dr.Blnke等，也进行了一系列的RRS研究；英国的Grimble，多多少少也涉猎过RRS；近几年，挪威的Fossen在更深理论基础上，研究了同一问题。笔者的博士研究生Dr.杨承恩的博士论文《船舶舵阻摇几其鲁棒控制》试图用多变量混合灵敏度方法解决RRS问题。

由于RRS的复杂性，此问题至今还未获彻底解决。现今船舶防摇的实用方法还是采用防摇鳍（Roll- Resistant Fins）。RRS的难点何在呢？笔者以为，舵的基本用途在于保持航向和改变航向，现在人们要求它同时能对抗波浪，减小船舶横摇振幅，真是勉为其难了。这时操舵伺服系统功率就得改得更强大有力，动作速度上就得兼顾“低频”的航向控制和“高频”的摇摆控制，不但控制器的设计甚为复杂困难，机械磨损问题更成了拦路虎。

Prof.Van Amerongen作为CAMS学术委员会的成员，在多次的CAMS学术会议上担任国际程序委员。故而笔者有缘与之接触、相识，但只是一般关系，并无深交。在笔者不断邀请国外同行来DMU“船舶自动化研究室”作学术讲演过程中，自然就想到了Prof. Van Amerongen。经过初步协商，他同意来，条件是按常规，由DMU提供其在连的全部食宿；他本人则自付其国际旅费。1993年，参加在Sydney举行的12th IFAC World Congress时，我们再相会，进一步讨论了他来访的一些细节。

1994年夏季，Prof. Van Amerongen携夫人按计划来DMU访问，我到大连机场迎接；校方安排Prof. Van Amerongen夫妇住海事公寓套间，对此他们尚感满意。Prof. Van Amerongen的讲演包括以下内容：①Adaptive Steering of Ships-A Model Reference Approach；②Rudder Roll Stabilization；③Intelligent Control；④Tools for Mechatronic Design。讲演全部由笔者翻译与解说（除去半天家中有事之外），并获得听众的好评。其间，DMU船长贾新传先生趁公休之机也来参加讨论，使本次讲演更突显出理论与实践结合之特点。

学术讲演结束后，Prof. Van Amerongen及夫人 参观DMU的天象馆。馆内王老师热情接待，做了有关的表演。最后又即席赋诗几首，算是送给Prof. Van Amerongen及夫人的礼物。这下可把我难住了，我哪有水平把它翻译成英文呐，更别说什么合轍压韵了。没办法，也只能胡编乱造，好歹应付一下局面而已。

Prof. Van Amerongen访问DMU期间，笔者请他们夫妇来我家做客。两家共4人聚会，气氛轻松。席间，Prof. Van Amerongen夫人对我做的菜，评价相当高，吃了红烧牛肉，说好吃，再吃烧牙片鱼，说味道比饭店做的一点不差。其实那都是客气话，没话找话。

妻那时刚做乳腺癌手术不久，身体虚弱，谈话间自然要涉及身体的重要性，不免要劝两个老外，多休息，工作别太累。Prof. Van Amerongen对此客气地回答说，他年纪离退休还有一阵子呢，没办法，还得努力工作啊。饭后就喝咖啡，妻请假去休息了，只有我陪两位老外闲聊。没想到，两位还真来劲儿了，说话很长时间了，还没有走的意思。我最后也没法子讲究礼貌了，主动下了逐客令，对他们说，谢谢你们来我们家做客，谢谢你们送的礼物，我现在就送你们回DMU海事公寓，你们不介意吧？两位这才起身告辞。我和妻叫了出租车，一起送他们到海事公寓门口，挥手告别。

下面是Prof. Van Amerongen目前的概况：

Prof.dr.ir. Job van Amerongen
Chairman of the group

Research interests:
Mechatronics, Intelligent Control, Modelling and Simulation, Embedded Control Systems

            老伴70大寿

        2007年4月底5月初，我们在上海女儿家做客。这期间正好赶上老伴70周岁大寿（4月23日），故而此回来访，女儿对我俩更加嘘寒问暖，关照有加。虽然因为忙，女儿和我们的交谈不多，但找时间大家在一起的“活动”还真不少，我粗略统计了一下，有：到饭店吃饭～4次（汇港广场～快餐，三皇三家～牛排，台北来沪鼎泰丰～小笼包，家乐福好侍百梦多咖哩～日式料理）；逛商场～2次（家乐福，上海珍珠城）；看电影～2次（汇港广场：“风暴突击队”，“生死狙击”）；参观上海水族馆（女婿“带队”）～1次；女婿于4月底开车到新疆旅游，走后，女儿、外孙与我俩4人于5月2日再到上海植物园玩一次。另外，女儿给妈妈买珍珠项链1件；还专门开车为母亲到眼科医院买药1次。使我两人倍感温馨。

        我们两人单独行动惯了，平日多在在女儿住的小区“华光花园”内散步，到附近的农贸市场买菜，到“好又多”超市买食品衣物等。此外，还专门到南京东路逛了一次，特别是在4月23日老伴生日那天，到上海植物园游玩了一回，以下分别简述之。

     4月16日上午，我俩换乘3次公交车，共用了1.5小时，才算到了目的地—大上海的南京东路。在“泰康”食品店，每人吃1只现烘现卖的鲜肉月饼，此为店家自制的产品，个头虽然不大，但品质却十分地道，外皮酥脆，肉馅鲜香，我们每来必吃，也只有在这里才吃得到。但美味也不能贪食，前一年我们来此曾每人“干”了2只，结果腻的难受，适得其反。接着到“上海丝绸大厦”为老伴买了一件真丝衣料，每米188元，好像已经相当高价了，实则不然；因为如果买好一点的品牌成衣，一件千元以上也很平常呢。

       再到外滩，看那养育了申城人的黄浦江中混浊的流水，见那些江面上如织的大小船儿，听那悠长混厚的汽笛声，不禁又将我的思绪带回了50余年前，想到我初登大型货轮，随之沿江缓行、离靠码头的情形，想到初来这座中国第一大都会所闻所见的种种情形，…。遥望江对岸（浦东）直插天际的东方明珠电视塔；瞩目观看陆家嘴一带如林的高层建筑，问自己：里面都是些什么样的人呢？老外？中国白领？心中一片空白。没想到，半年以后，女儿也跻身于那些高楼大廈中的一座。

沿原路由外滩向西藏路回行过程中，一家商店的售货员正在那里声嘶力竭地“大甩卖”：“丝光纯棉衬衣啦，40元就卖啦，…。”一向对这种卖货方式不感兴趣的我，这回也被说得心动了： “既然物美价廉，那就来一件！”回家后再仔细一看，哪儿是什么“丝光纯棉”呀，分明是“的确凉”（涤：60%，棉：40%）嘛。大上海南京路上的大商店还骗人？可谁让咱贪心去听他的鬼话呢。午餐在南京东路上的日式连锁店“吉野家”吃牛肉饭，无论饭的质量，还是店内的环境、服务，我看都不如我们大连西安路上的“吉野家”好。

         4月23日上午，早饭过后我们就启程前往上海植物园。该园位于上海西南郊龙川北路、百色路交叉点上，我们前几年去过，是全部乘公交，距离远，换车多，太困难了。故此次采用出租车、公交车混合式，既省钱，又有兴致。上海植物园是国内最大的市立植物园，创建于1974年，占地81公顷。栽培植物3000余种。上海植物园以其多彩的植物景观，浓郁的自然风韵，吸引着八方游客，使之流连忘返。游点有：药园、玉兰园、牡丹园、杜鹃园、蔷薇园、桂花园、竹园等。还有松柏园、蕨类园及环境植物区等等。该植物园进门控制很松，我们出示大连市的“老年人优待证”照样免收门票，通行无阻。

        以轻松的心情，走了一圈，观赏了各种花草树木，互相拍了照，又看了室内的绘画展览，就到中午了。午餐在就近的一家“小三元家常菜馆”吃便饭。别看它门面不大,店里却相当干净,菜的色香味都好,我们前次来植物园游玩就是在此吃饭,这回就算是“回头客”了。叫了三个菜：清蒸多宝鱼，炒菠菜，铁板牛柳，外加一份雪里蕻毛豆，一瓶“三得利”啤酒。碰杯之际，向老伴说一声：“生日快乐”，这句简单的话语，蕴涵着对妻子45年风雨同舟所作贡献的深切谢意，表达了75岁老公将在余生对老妻倍加珍爱的浓郁深情。

饭后再回植物园游玩，尽兴方归。在老伴70大寿之际，我们共同度过了一段美好的时光，此情永记。

女儿回家

        2007年初冬，远在上海的女儿要回连特地看望我们了！得知这个消息，我和妻都高兴得“够呛”，这可是女儿头一次专程省亲，机会太难得了。以往几次女儿都是藉出差来连之机，到家里看看，顶多大家到饭店小聚一下，接着她又得回酒店忙公务去了，很少有在家里住下的时候。以往我们几次到女儿家做客，最感困惑的就是难于找到和女儿交流谈话的机会，这也难怪，她实在是太忙了。幸好这次她趁调换“工作单位”之间隙，能回来相聚。

鲜花绿草映亲情    我马上到中山公园花市买了一盆仙客来，算是“迎客花卉”吧。这花儿在绿叶的顶端开满了鲜艳的花朵，远处望去火红一片，蔚为壮观；近看那一朵、一朵像小兔子耳朵似的花蕾，更加招人喜爱。女儿见了确实高兴，说我们活得有品味。女儿回来后首先给家里买了碧绿的水草类植物-绿萝，装在各式各样的花盆里，不需要阳光和养料，只要泡在清水里就行了，既省心又悦目，妙极了。配上那盆仙客来，真是鲜花绿草映亲情，温馨再相会。

女儿的报答      这次回家，女儿说就是要和爹妈在一起亲近，绝不逛街访友。主要是想给我俩干点活儿。都干了些什么？着实使家里来了个“天翻地覆”的变化：①把我的书橱、书柜、书架彻底重新安排，她自己一个人趁我们出去锻炼身体的时间，上下左右搬动，竟然弄得井井有条，我查起资料更觉方便，外观上也较原来整齐多了。女儿这种精神头儿我觉得像我，干起活来麻利快捷。

   女儿愿意在家里吃我们做的饭，重温小时候家中伙食的感觉。您说该做些什么给女儿吃呢，也不外乎鱼呀、虾呀、各类青菜呀等家常菜肴。女儿最爱吃螃蟹，这好办，大连的东沟螃蟹最为鲜美肥嫩。我到附近海鲜市场买了三次，第一次，7两重的飞蟹一只，第二次，8两重的飞蟹一只，第三次，1斤重的飞蟹一只。全部清蒸，女儿说吃得痛快，再不要吃别的饭菜了。她说吃到这样好的海鲜，感觉就是真正回到大连了。

除了和爸妈聊天，女儿没事就琢磨屋里那点家具。我和妻在房屋装修及家具购置方面意见一致：保持最低的水准。故而家里看上去有些寒酸，特别是与楼内那些“豪华装修”相比，确有天壤之别，而我们反倒自得其乐。②女儿见那饭桌太不像样，自己到家居大世界的“曲美家具店”给订了一套新式桌椅。③女儿见我的写字台抽屉拉不开，说这怎么行，老爸辛苦一辈子，老了哪能没有好一点的办公桌写字哪，于是立马给订个新的。④女儿又说，我睡的床是沙发放平改造的，哪能舒服？换！。这样在“曲美家具店”一共订了三大件，加上一些小用品，共花费了1万多元。这让我们俩有些不舍得，女儿却说，只要你们过得舒服，钱不算什么。等家具到货，满满当当一屋子，那些淘汰下来的，也只能丢弃了。女儿的一片孝心，现在我们天天体会得到，女儿给创造的生活条件，我们天天享受得到。我们的心里，哪能不“美滋滋儿的”？

女儿也挺不容易的      女儿能在人力竞争十分激烈的大上海IT业站稳脚跟，是极为不易的。回想文隽这孩子所走过的路，以至于达到今天的境地，确实是她艰苦奋斗得来的，当属难能可贵。作为爸爸，在女儿进入DMU学习、毕业分配、从大远调到COSCO北京总部三个事情上，多少操了些心，发挥一点作用。以后的发展，可是全靠女儿自己打拼出来的。依靠她在COSCO计算机中心主管电脑系统与软件开发中积累的经验，没费很大劲就转到了美国SSA（System Software Association）公司；接着随丈夫迁到上海，得以在外资企业Pharmacia & Upjohn(China)Ltd.做System Manger；而当美国公司Pfizer并购了Pharmacia的时候，她是电脑部门唯一留下的一位。经过长期的努力，当她意识到自身的价值并未受到Pfizer的充分肯定时，毅然决然地辞职，转入外企Edward & Keller(Shanghai)Ltd.(大昌洋行)工作，不仅职位上提升至总管（Director），每年几十万的工资一点不少，工作也特顺心。对她最后一步的胆识与魄力，我是赞赏有加，大力支持。

当初那个瘦弱的女儿，在改革开放的大潮中被造就成今天的成孰白领，有车有房，有满意的工作，丈夫能干，儿子聪明。每当提起这些，我与老伴都觉得，社会的进步是主因，另外，我们年轻时的力气没白费。于此，心中不由得漾起一种满足感、自豪感，夹杂着对女儿过度辛劳的疼爱感。两种感情交织在一起，可用“可怜天下父母心”来形容吧。

大津皓平教授对DMU的一次访问

— 国外学者来访(3)

     1991年的春夏之交,DMU航海系方祥麟教授邀请东京商船大学(Tokyo University of Mercantile Marine)的大津晧平(Kohei Ohtsu)教授来连讲学。

大津讲演的主要题目是:

·Lectures on Mathematical Modeling of Ship Maneuvering Motion；

·Lectures on Statistical Identification of Marine Model；

·The Study on a Statistical Optimal Control of Ship′s Motion；

·An Optimal Marine Engine Control using Multi-Variable Auto-Regressive Model。

大津在东京商船大学是非常有个性的一位教授。他工作异常勤奋，学术上孜孜不倦地追求。以他航海专业的基础，教学与研究却逐步转向动态系统模型化，先进的控制理论与控制技术，后来甚至还涉及到通信技术应用等诸多领域，而且一步一个脚印，干得有声有色，成积裴然，着实令人尊重和佩服。大津在不少方面和我的情况类似，但他的成就远在笔者之上，他行行是专家，而笔者仅仅是个“万金油”。

 以下是大津晧平教授的主要经历：

Kohei Ohtsu

Professor

Department of Maritime Systems Engineering
Faculty of Marine Technology
Tokyo University of Marine Science and Technology

Educational Background

1967 Graduated from Tokyo University of Mercantile Marine；,
1982 Received Dr.Eng. from Tokyo University。

Employment Record

1967-1975     Assistant, Tokyo University of Mercantile Marine；

1975-1977     Lecturer, Tokyo University of Mercantile Marine；

1977-1981     Associate Professor, Tokyo University of Mercantile Marine；

1977-1979     Captain of the training ship of Tokyo University of Mercantile Marine；

1997-2003      Professor, Tokyo University of Mercantile Marine；

2003-Present     Professor, Dean of the Faculty of Marine Technology, Tokyo University of Marine Science and Technology。

Research Field

·Guidance and Control of Ship Motion；

·Statistical Analysis (Time Series Analysis)。

笔者前去听讲时，却发现方老师并未在报告厅主持讲演进程；做翻译工作的是一位年轻的Y（后来-1996年，成了我的博士研究生）。我在下面一问才得知，方老师“到广州出差去了”，事情哪有那么够凑巧的。想到笔者本人曾多次邀请国外专家来DMU讲学，每回均是诚惶诚恐，一点不敢松懈，因而不禁觉得当时那局面确实让人有点吃惊和担心：“没有老先生压阵，能行吗？”

大津用英语讲课，虽说还不像“Native speaker”那样得心应手，幽默含蓄，但已经是相当流利顺畅了，此点令我颇感意外，一般日本人的英语还真是达不到他的水平。起初Y的翻译还不错，看来他也做了准备。但一到涉及有些控制的名词、术语时，就“打倴儿”了，赶紧问我：“贾老师，这句怎么回事儿？”

几个回合下来，航海系的领导对我说，“贾老师还是你从头到尾翻译吧。”此时我也不便推辞，于是“走马上任”，接手将余下的几天内的“活儿”干完了，从中也拉近了与大津的感情距离。在课间讨论中我也提了几个问题，特别对大津的某一个“新思想”提出了反面的意见，可能让大津有点印象。

       大津讲完课，大家较满意，他自己更满意。学校为表示谢意，要请他观光大连，他说，唯一想做的，就是睡一整天。因为这是他用英语长篇大论地讲演的第一次，精神太紧张了。

       大津临走的那天，我和另外的几位老师到机场送行。说再见之前，我求他一件事：请他按纸条上写的，帮忙查找、复印一篇重要文献，给寄过来，他稍有些意外，但还是答应了。为什么要这篇论文？当时我带的硕士生史方正在做从平面照片信息构造三维图像的课题，该课题对船舶操纵模拟器的研制有重要意义。其间所需要的一篇论文出自一份权威国际英文杂志，该杂志国内还无法查到(Parke,I.F.,Measuring Three Dimensional Surface with a Two-Dimensional Data Tablet.Computer & Graphics,1975,1:5-7).

大概过了2～3个月时间，当史方已不抱任何希望的时候，大津到底将那篇文章寄来了，结果大伙皆大欢喜；很快，史方的题目就做出来了，硕士论文答辩时受到了称赞。其中，大津教授功不可没。

      这件事情过去后的一天，航海系古文贤老师告诉我，大津访问期间曾用日文问他（古曾在东京商船大学做过访问研究，与大津早就认识）：“在大连海事大学范围内，像贾教授这样的人，一共还能有多少位？”可见，大津对笔者还是相当在乎的，这使我心中的压力增加不少。后我校方祥麟教授一次从东京商船大学学术讲演归来，还带回了大津教授给我的问候，使笔者倍感亲切。

      笔者最后还要补充一件事,那就是大津教授来DMU访问时还带了一位弟子,一位"computer man",目的是预防听众有人问及某些程序

设计中的细节时,能确切回应。由此看出大津治学的严谨 。