一本书主义（下）

                          —胡吹乱嗙话读书

1972年始，经过上船、下乡、我转而改行搞自动控制。从入门知识学起，笔者慢慢地进入控制论的“核心地区”，所看的书也逐步有些层次了,到1980年止，我看的控制论与控制系统方面的书有：

·绪方胜彦—《现代控制工程》，1976

·Kuo—《Automatic Control Systems》,1975

·Shinners—《Modern Control Theory and Application》,1972

·Kailath—《Linear Systems》,1968

·蔡尚峰—《自动控制理论》，1980

1980～1982在NTH做课题期间，并没时间看多少书，且集中注意力Modeling、Programming、Simulation等方面：

·Karnopp—《System Dynamics: A Unified Approach》,1975

·Nicholson—《Modelling of Dynamic Systems, Vol.I/II》,1980

·Harrington—《Marine Engineering》,1977。

·Dorn—《Numerical Methods  with FORTRAN Ⅳ Case Studies》,1972

·Kreith—《Principle of Heat Transfer》,1968。

1984年在WMU（世界海事大学）任访问教授时，用作教材的是：

·Johnson—《Process Control Instrumentation Technology》,1978

1982从NTH访问研究回来～2001退休，我的学术兴趣不断变化，为什么哪？为了赶时髦，为了跟上控制界发展变化的势头呗。结果是疲于奔命，总是被人家牵着鼻子走。这就是“小学者”的悲哀，那些大学者们呢，主动而自由，成天琢磨着新玩艺儿，每隔个1～2年就有新学说、新理论、新观点问世，我等平庸而浅薄之辈就得卖力气追着跑，不然这研究生可怎么带呀？所以，这段时间里，我读过系统辩识、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、模糊控制、神经网络控制、混合智能控制……等多方面的书，特别是1994～2001这7年，可说是我最用功的时间段了，真有点越老越来劲儿的意思，算是最后一搏吧。请看：

模型化与仿真方面的书籍

·Karnopp—《System Dynamics: A Unified Approach》,1975

·Rosko—《Digital Simulations of Physical Systems》,1972

·Smith—《Mathematical Modelling and Didital Simulation for Engineers and Scientists》,1977

·Newland—《An Introduction to Random Vibrations and Spectral Analysis》,1975

·Fossen—《Guidance and Control of Ocean Vehicles》,1994

最优估计（Karman滤波）方面的书籍

·Meditch—《Stochastic Optimal Linear Estimation and Control》,1969

·Gelb—《Applied Optimal Estimation》,1974

系统辩识与自适应控制方面的书籍

·方崇智—《过程辩识》，1988

·Ljung—《Systems Identification, Theory for the User》,1987

·Astrom—《Adaptive Control》,1989

·Astrom—《Computer Controlled Systems－Theory and Design》,1984

鲁棒控制方面的书籍

·Frances—《A Course in H∞ Control Theory, Lecture Notes on Control and Information Sciences 》,1987

·McFarlane—《Robust Controller Design using Normalized Comprime Factor Plant Description》,1990

·Skogestad—《Multivariable Feedback Control, Analysis and Design》,1996

·高为炳—《变结构理论基础》，1990

模糊控制方面的书籍

·Wang—《A Course in Fuzzy Systems and Control》,1997

神经网逻与神经网络控制方面的书籍

·Haykin—《Neural Networks》,1999

混合智能控制方面的书籍

·Jang—《Neuro-Fuzzy and Soft Computing》,1997

· Lin—《Neuro-fuzzy Sytems—A Neuro-Fuzzy Synergism to Intelligent Systems》,1996

· Lin－《Neural Fuzzy Systems with Structures and Parameter Learning》,1994

·Rosko—《Neural Networks and Fuzzy Systems, A Dynamical Systems Approach to Machine Intelligence》,1992

·Medsker—《Hybrid Intelligent Control》,1995

一般性问题的书籍

·冯卡曼—《空气动力学历史发展》(译自：von Kármán— Aerodynamics - Selected Topics in the Light of their Historical Development )， 1954

冯卡曼被公认为“超音速航行之父（the father of supersonic flight）”我国著名科学家、“中国导弹之父”钱学森先生的导师。这本书可说是既写了空气动力学的发展史，有写了他本人的奋斗史，50年前笔者读该书时，受到的感染与激励，一直延续至今。

·卢侃等—《混沌学传奇》（译自：Gleick－Chaos, Making a new Sceince,1988）

这是一本综述性～科普性非常强的报告文学书，我觉得非常好，对什么是混沌，给出了十分生动形象的说明，同时对相关领域的学者的工作，也做了很出色的报导。

一本书主义（上）

                          —胡吹乱嗙话读书

干什么事情都有窍门，读书、搞学问尤其如此。经过多年的磨练，我逐步明白了一个道理：在您进入一个新领域、研究一个新问题的时候，如能找到一本好书，仔细阅读，细心玩味，那您对该事项的理解与掌控将事半功倍，水到渠成。这可称之为《一本书主义》，其实呢，说是《一本好书主义》应该来得更确切。

当然，这样的好书并不多。无论涉及哪方面的问题，有关的书籍您都可以找到一堆，有时真是达到了“汗牛充栋”的地步。可是您仔细一对照，很容易发现，那些书中的重要论点、重要数据…甚至连语句都几乎完全相同。特别是当对某一问题的阐述存在着模糊不清、模棱两可的时候，所有同类的书都惊人地“保持一致”，不越雷池半步。你道为何？缺乏个人见解，互相抄袭呗。因之，要读那种有开创性见解的好书，特别是名家的著作。好书难寻，不过，费点心思，总能找到，尤其在当前internet畅通、信息共享条件下，事情更好办多了。

下面我想举些例子，说明一本书主义在我本人身上体现的情况，及其给我带来的好处。

大学刚毕业时（1955～1957），我被分配在DMU力学教研组工作，为王桂荪教授辅导理论力学课程，后又为朱绍庐老师辅导水力学/流体力学。那时主要看下面两种教材，还是很有帮助的：

·伏龙科夫—《理论力学》

具有苏联教材论述严谨的特点，但理论深度不大，适于普通工科高校学生学习。

我边听课、边辅导，较好地掌握了全书的内容，并做了大量习题，收益良多。

·阿尔热尼科夫—《空气动力学》

该书适于初学者掌握空气动力学的基本概念与基本理论，论述相当完整，经过自学，我掌握了其基本点，给我的印象相当不错。经历浅，见识短，那时以为这就够了，其实当时我连空气动力学的门还没入呢。

1957～1959在清华工程力学研究班学习期间我主要的参考书是：

·钱伟长—《工程数学讲义》

      钱先生为给大家上这门工程数学，花了大量精力，他的教学风采，我已在“清华园杂忆”的博客文章系列里详述了，此处不赘。只谈谈这门课程讲义的内容特点：一开头就介绍误差分析与近似计算，然后是量纲分析方法（∏定理）和相似理论，再接下来是弹性体微幅振动，……，总之，是高起点、深层次地讨论工程设计与计算当中的普遍性技术问题，无论对教学人员、研究人员还是设计人员，都十分实用。

·郭永怀译:Prandtl—《Essentials of Fluid Mechanics》，1958

      Prandtl被公认为是“现代空气力学之父（the father of modern aerodynamics”。由这位大科学家所著的《流体力学概论》，可以说是高屋建瓴，深入浅出，被郭永怀先生誉为“世界上最好的流体力学著作”。可我当时不但心存疑虑，还斗胆贴大字报（1957反右期间）：“建议郭老师学点俄语，俄文书也有很好的，例如：阿尔热尼科夫的空气动力学”，云云，真是不知天高地厚了。

·Лойцянский—《Механика Жидкости и Газа》，1957

     Лойцянский是苏联著名力学家，此前还曾出版了高水平的《理论力学》著作，我珍藏了一套，后来作为礼物送给我的好友吴老师了。这本《流体力学（液体与气体力学）》引用了相当高深、复杂的数学工具来处理任意形状的物体在理想流体（考虑了可压缩性）中作任意运动时所产生的力与力矩的计算问题。它是当时潘良儒教授给我们上《理论流体力学》时最好的第二参考书（我如此认为，其它同学并非都买了该书）。以它为基础，我在最后考试时得满分，全班交头卷。    

·Schlichting—《Boundary Layer Theory》，1955

      Schlichting是德国Gottingen学派著名学者，Prandtl的高徒（？），他的这本书《Boundary Layer Theory》可说是对当时边界层理论的现代发展作了深刻全面的总结。我看的是英译本，那也是我在清华读的第一本英文参考书，一边读一边心里高兴：不但学术上长进了，看外文书跟看中文书差不多一样顺畅，这还靠王文佳老师英文课上得有水平。

·钱伟长等－《弹性力学》，1958

      本书是钱先生和他的4位弟子合着的，由科学出版社出版的精装本，学术价值甚高。说来有些反常：我班的弹性力学课是由杜庆华先生上课，而钱先生只上应用数学课。钱先生的书在反右中有一阵子被批有剽窃之嫌，此说后来不攻自破。

·Stocker—《Nonlinear Oscillation》

      非线性系统理论是很难的学科领域，虽有郑哲敏先生这样的大家给我们上课，可我的理解仍是相当差劲。该书当时只发给我们一部分重要章节的翻译稿，尽管读起来困难重重，我还是努力学了，今天只记得那根“主轴”向一边歪的共振曲线。

清华毕业后回DMU工作的1959～1966期间，我从事水力学/流体力学/气体动力学/波浪理论/边界层理论/空泡（Cavitation）等方面的教学与科研，所看的书与论文不在少数，但下面所列是我最热衷看的书，直到1966年文化大革命开始，学校停课时为止：

·Лойцянский—《Механика Жидкости и Газа》，1957

      1962～1963期间，我受DMU造船系吴秀恒主任赏识，任流体力学教研室主任。当年我们全室开展了读书报告学术活动，选定此书，大家轮流主讲，全室人静听，然后进行讨论。该书从头到尾，大家几乎学了个遍。从中受益菲浅是一方面，同时还发现了多处印刷错误甚至作者笔误。周光庭院长对此事相当重视，认为是提高师资水平的一个可行的活动方式，并让我写成文章加以总结。文章是写出来了，但不久院系调整，造船系整个儿迁至武汉水运工程学院，留在DMU的几人被并入热工教研室，DMU的流体力学黄金时代一去不返。然而“一本书主义”在我的心中已扎下了根，陪伴了我的一生。

·Schlichting—《Boundary Layer Theory》，1955

      1962年，笔者在DMU造船系为力学师资班流体力学专业讲授边界层理论，主要依据的就是这本书。

·Shapiro—《The Dynamics and Thermodynamics of Compressible Fluid Flow》,1954

        本书内容丰富，学术层次高，总结了到20世纪50年代中期为止，气体动力学的新发展。特别是同时考虑可压缩性、粘性、传热的管道流动，特征线方法用于亚音速流，高亚音速机翼绕流的Karman-Tsien公式，跨音速流，超音速流，等等，都得到了深入的讨论。在我们教研室的学术活动讲演中，我没少引用本书的内容。1962～1963年吧，高孝洪在导师朱国伟指导下做研究生，搞的是用特征线法解柴油机内的亚音速流动问题，我把自己的这本藏书推荐给高，他见了如获至宝，在其努力下，高最后终于顺利通过论文答辩，笔者还提供了一份专家评论。      

·Liepmann—《Elements of Gasdynamics》,1957

       这本书特别在对理想气体一元流动问题的处理上匠心独到。以该书的内容为基础，笔者在DMU 轮机系范围内作了一个《Laval喷管内的流动》的讲座，对亚音速流到超音速流的过渡，阻塞问题，冲波形成机理等，作了系统的讲解。最后还做了一个十分简单的实验：空气从高压瓶中经Laval喷管喷出时，超音速气流中出现冲波，采用碳精棒通电燃烧产生的强光作点光源，将流场投射到白色墙壁上，非常形象地示出该现象；同时气流温度降至水蒸汽的冰点以下，因而在喷管口结成冰凌，用肉眼都可清楚看到，从而说明了难于单纯用理论解释的许多东西。

·Кочин—《Теоретическая  Гидромеханика》，1948        

本书的特点是理论深刻、深奥，我在给“流体师资班”上波浪理论时，素材全部取自该书。

·Седов—《Методы Подобия и Размерности вМеханике》,1957

          在我的印象中，Седов是苏联科学院院士。他的这本关于相似论和量纲论的书我只看了一部分。

·Goldstein—《Modern Developments in Fluid Dynamics》,1952。    

我在给“流体师资班”讲流体力学概论课时，关于粘性流的许多实验结果均取自该书。

我的转行—从流体力学到自动控制

                                        —文革之后(3)

     “文化大革命”接近尾声时，大学里搞起了“复课闹革命”，1970年我被派上船（15000tdw油轮）接受工人阶级“再教育”，1971年下乡劳动，接受贫下中农再教育，1972年又回校参加教学。这时DMU轮机系某领导预感到我国船舶自动化水平将有进一步的大提高，而当时系里该领域的人力储备不足。他突发奇想：“何不叫贾欣乐搞这方面的工作呢？他的数理基础好。”唯此偶然的一句话，就改变了我的教学生涯的轨迹：我的“专业”从流体力学、热工学转向了船舶自动化。我时年已40开外了，这个年纪再换一个学术方向可不是闹着玩的，但我当时还真没拿它太当回事儿。为什么？我喜欢追求新事物，再说了，觉着自己脑子功能还没退化，肯学习、能吃苦的劲头还在，那还怕什么呀。

      无论如何，咱得说干就干，光说不干肯定没有任何出路，一切从头做起。在控制原理上，我从什么是PID控制学起，长期不得要领，说实在的，周围也没什么明白人好问的。后来看到一本好书：绪方胜彦著、科学出版社1976年版《现代控制工程》，是它把我的思维引上了正路。我此生迷信于“一本书主义” ，由此获益不少。在仪器、仪表方面则由QDZ I型、QDZ II型、DDZ II型单元组合仪表学起，动手拆装、测控、使用。并不断出差天津、北京、上海，到各种自动化仪表厂、电器元件厂、远洋运输公司、交通部上海船舶运输科学研究所自动化室……请教问题，搜集资料，积累经验，为自己打下迟到的基础。

     是1973年吧，我开始到在大连造船厂船研所（即设计科）参加我国第一艘24000吨大型油轮锅炉自动控制系统的设计与投产工作。那是我把短期内所学的理论和掌握的动手能力用之于实践的绝好机会。当时我的“师傅”是该所四室的G.L.工程师，我的室级上司是C.高工，所级上司是W.所长。在厂里干活可不像在学校里工作那么松散自由，你画的每一张图纸都得经过师傅与各位上司的审核、批准。而这些领导的每一关都不是那么好过的。您别看“G.工”是中专毕业，可他在造船厂摸爬滚打数十年，对厂里的生产标准、设计、施工等一整套流程那真是成竹在胸，和工人、各级干部又可说是熟的不行，他设计的锅炉确实好用、“抗造”，他的本领让我肃然起敬。特别是他对我又使用又控制的功夫，真是拿捏得恰到好处，叫我佩服得五体投地。后来我发现，厂里许多技术人员都有类似G.工那样的本事，从学校来的人，跟他们相处，你需加倍谦虚谨慎，小心侍候，否则……。

     我从系统设计做起，画出所有有关图纸（包括“控制台”），然后依次进行仪表调试，系统总装，重载试航（大连～上海）。结果系统一次投入就取得完全的成功，在位于浦东高桥附近的上海炼油厂卸油时，“双冲量”锅炉给水控制系统的工作得到船检、造船厂方、海运局各位代表的一致认可。这给了我以巨大的鼓舞。

     以后我又应海运局船技处的邀请，多次上船（大庆祝61轮，62轮，63轮…）进行锅炉控制系统的调试与维护，都获得圆满成功。其中有一次，上海自动化仪表一厂军品部的一些设计人员还特地上船来看他们所生产的II型气动仪表在实际中是如何应用的，我给他们介绍了自己设计的系统的功能与特点，双方借此机会进行了简短的交流。他们之中的张泰山，后来与我还成了很好的朋友。系里有同事开玩笑说，我已经成了这方面的小专家了，他们恐怕也知道，我为此付出了大量的精力和间。至此，我的改行，总算走上了无法逆转的道路。

可这一改行，说到底，是对还是错，时到今天，俺也没有真正弄明白，没事我仍在寻思：您看看周围那些真有成就的学问家（就比方说在大连“科学家公寓”住着的那几位院士邻居吧），人家一生只在一个相对固定的领域、在一个较为专门的问题上做极为深入的研究，所以人到中年时已是功成名就了。此后人家每动一下脑筋，就能开辟一个新领域，每眨巴一下眼睛，就能提出一个新课题，其势如破竹，一路呼啸不可阻挡。再看看咱自己个儿，东一耙子、西一扫帚的，结果你弄的东西越多、越杂，你的学问就越松、越浅—这不就是万金油吗？再没别的出路了。

受宠若惊

  2008.01.31这一天,随意上网浏览,发现笔者的两篇自传体的博客《万金油博导的50年奋斗(1)》、《万金油博导的50年奋斗(2)》被载入民大(中南民族大学)论坛自动化版的  >> 自动化博览 >> 人物 >> 之中,其简介为:本文是大连海事大学(DMU)博士生导师贾欣乐教授两篇博客的集合，2007-03-25 15:02:19  作者：贾欣乐  来源：75岁翁贾欣乐的博客  浏览次数:258 载入网址为:

http://www.scuec.edu.cn/jsj/zidonghua/article/2007/0325/article_430.html

在这个〉〉人物 栏目中,到2007.03.25共载入了34篇文章,分别介绍了我国控制界的泰斗、大师级人物的主要贡献,下表给出了各篇文章的标题。

“万金油博导”的50年奋斗                                                              2007-03-25

自动控制学科教育开拓者 钟士模                                                     2007-01-20

我国“过程控制”学科创始者 方崇智                                                  2007-01-06

自动机理论与人工智能研究开拓者——王湘浩                                    2006-11-04  

工程热物理和自动化专家——钱钟韩                                                2006-10-25

我国自动化科学技术开拓者之一——陆元九                                       2006-10-23

戴汝为：中国复杂性科学的先驱                                                      2006-10-20

怀念刘豹老先生                                                                           2006-08-20

自动化仪表专业和系统工程学的开创者——刘豹                                 2006-08-20

他是一颗星——杨嘉墀院士的功勋                                                   2006-06-28

杨嘉墀：一位伟大科学家的平凡人生                                                2006-06-20

杨嘉墀院士照片集                                                                        2006-06-20

专访杨嘉墀：一生情系九天                                                            2006-03-26

【大家】杨嘉墀                                                                           2006-03-26

自动控制技术专家——屠善澄                                                         2006-03-26

中国飞行器制导与仿真领域开拓者——文传源                                    2006-03-26

我国现代控制理论的创建者——关肇直                                             2006-03-26

我国自动检测学的奠基者——杨嘉墀                                                2006-03-26

我国自动控制、系统工程教育研究的开拓者之一——张钟俊                  2006-03-26

宋健:坚守底线是一个人应有的情怀                                                  2006-03-26

专访宋健：从小八路到大科学家                                                      2006-03-26

方届不惑忆而立——记郭雷院士...                                                   2006-03-26

郭雷：中国控制理论的骄傲                                                            2006-03-26

听戴汝为讲钱学森的故事                                                               2006-03-20

戴汝为                                                                                       2006-03-13

陈翰馥                                                                                       2006-03-13

冯纯伯                                                                                       2006-03-13

杨嘉墀简介                                                                                 2006-03-13

关肇直                                                                                       2006-03-13

蒋新松                                                                                       2006-03-13

张钟俊                                                                                       2006-03-13

宋健                                                                                          2006-03-13

钱学森                                                                                       2006-03-13

维纳                                                                                         2006-03-13

      笔者的“事迹”置身于该表中的最后一项，可心里不但没觉得怎么光彩，相反却感到异常的汗颜，因为与别人相比，自己不在同一个量级上，连滥竽充数都够不上。何况，这个网站也不具备什么权威性和广泛性，它爱怎么说由它说去，咱不为所动，不必当真，以一颗平常心去对待，才是正道。

          可是话又说回来，初初一看这张表，自己还真高兴了那末几分钟，好心情油然而生。接下去才有上面说的那点理智的分析与判断。春节快到了，借着这片“南柯一梦”的彩云，让鼠年多点吉祥，少点麻烦，是为所盼。